本方案針對室內外集裝箱上卸貨作業場景，為無人叉車實現托盤與貨物自動精確對位叉卸貨，同時根據 3D Slam 匹配定位導航，實現貨物在各港口高度自動化搬運。

最先進一代鐵鎳電池3D SLAM自主導航功能AGV

叉車實現自主導航功能主要通過最新激光雷達 3D SLAM 算法實現，主要包括 3D 場景地圖構建、匹配定位、路徑規劃與實時避障導航。

（1）3D 場景地圖構建：利用 3D 激光雷達和 SLAM 算法完成工作場景地圖構建。

（2）匹配定位：結合 IMU 數據，利用激光雷達實時掃描點云數據與場景地圖進行匹配定位。

（3）路徑規劃與實時避障：路徑規劃導航是無人叉車核心功能，利用激光雷達探測的先驗信息，利用全局規劃給出運動的路線，同時根據避障信息的局部規劃功能做出具體的行為規劃和運動規劃，最后轉換為一系列連續的導航航跡目標運動。

（4）叉卸貨功能主要利用傳感器完成叉拖的精準定位運動控制和貨物升降高度自動檢測。

（5）作業調度系統根據廠區貨物堆放和布局，合理規劃作業調度，軟件系統如下：

1）初始化（包括自檢，建圖，貨堆線識別，集裝箱識別）。

2）等待作業調度系統命令。

3）開始遍歷貨物，判斷搬運是否完成，如果完成則回原點充電。

4）自檢電池電量，如果電量不足則回到原點充電，將任務移交。

應用領域

生產領域：醫藥生產、汽車制造、機械制造、電子制造、服裝制造等

物流領域：醫藥配送、機場貨運、圖書配送、大型農機、軍工等