機器人=自主移動機器人

我們首先稱機器人為自主移動機器人。任何由人類直接引導的東西都不是機器人。任何不是移動的，但具有所有機器人元素的東西都是機器人，但我們并不關注裝配機器人。我們的機器人是：

• 自治

• 移動

因此，當我們提到機器人時，我們指的是自主移動機器人，即使不使用長措辭。

從這個角度來看，自主飛行的直升機是一個完美的3D移動機器人。有關無人機的更多信息，請訪問我們的無人機頁面。但遙控無人機不是機器人。但是，使用RTK GPS或視覺引導自動返回基地的同一架無人機是完美的3D飛行機器人。

機器人精確的室內定位和導航示例

自動送貨機器人 - 汽車裝配廠演示

Marvelmind Autonomous Delivery Robot v100.

IA 具有 15 個固定信標和 1 個調制解調器，用于室內“GPS”覆蓋。查看更多：https://youtu.be/TWWg_8JHYzo。

相同的室內“GPS”地圖支持在視頻中顯示的機器人頂部：

• 多個移動機器人和叉車跟蹤以及人員跟蹤?？偣?– 多達 250 個信標/對象 – 固定+移動組合

機器人v100示例，詳細說明

這是與 https://youtu.be/TWWg_8JHYzo 相同的演示，但帶有額外的口頭評論，解釋了視頻和系統中的內容。

配置：

• 奇思自主送貨機器人：https://youtu.be/efOc-ItVvgg

• IA 具有 15 個固定信標和 1 個調制解調器，用于室內“GPS”覆蓋。

機器人的規格：

• 在Marvelmind室內“GPS”覆蓋的任何點之間完全自主交付

• 有效載荷高達 100kg

• 單次充電行駛時間超過 16 小時：有效載荷為 60+ kg 的 https://youtu.be/JaxRd_9D1fQ

• 自動避障和檢測

• 交貨路線可以通過在1秒內點擊1個按鈕來重新配置

• 充電時間小于4小時。因此，支持2班倒工作（16小時）和1班（8小時）充電

• 可重新配置的容量：1 個最大尺寸為 65x65x160 厘米的大箱子到最多 8 個 65x65x15 厘米的大箱子 – 一個擱板與多個擱板

• 相同的室內“GPS”地圖支持：

• 多個移動機器人和叉車跟蹤和人員跟蹤?？偣?- 多達250個信標/物體 - 固定+移動組合。

機器人拳擊手

演示：小型自主送貨機器人使用Marvelmind室內導航系統在辦公室/工廠環境中完全自主移動：

• 在IA調制解調器中位置+方向配置的配對信標配置中的移動信標，可以看到機器人上安裝了兩個外部Omni-Microphones。

• 2D跟蹤中的固定信標安裝在墻壁上

除了核心的室內定位系統外，機器人還使用里程計和IMU進行定位，特別是用于處理非視線或其他干擾。

該機器人還具有基于英特爾實感的視覺閉環跟蹤系統。但此演示中未使用該系統。

另外，請注意，車載有多個一維激光雷達，但它們用于障礙物檢測和避障，而不是用于定位。

機器人使用Marvelmind室內“GPS”完全自主駕駛

全自主機器人依靠自己的驅動力：

• 奇才室內“GPS”

• 板載里程計和慣性單元 （IMU）

機器人從用戶那里接收要訪問的關鍵點的坐標（右側表格），然后通過不斷糾正其相對于路徑的位置來創建和跟蹤路徑。只需單擊地圖，即可在儀表板中自動形成坐標。

信標之間的距離可達36米。通過每20-30米安裝更多的信標，可以用精確的“GPS”覆蓋整個校園。

在辦公環境中移動的全自動小型送貨機器人

演示：小型送貨機器人使用Marvelmind室內導航系統在辦公室/工廠環境中完全自主移動：

• 移動信標安裝在機器人上

• 墻上安裝固定信標

• 藍點 – 由Marvelmind室內導航系統測量的機器人（移動信標）的位置

• 黃點 – 從自己的慣性/里程計系統獲得的機器人位置

• 大綠點 – 安裝在墻上的固定信標

請注意，該機器人和Marvelmind室內導航系統可以很好地處理來自桌子和椅子下方信標的超聲波信號的陰影。這使得機器人能夠在現實環境中很好地執行其任務。

固定信標之間的距離可達30米。Marvelmind室內導航系統的一般要求是在任何給定時間向三個固定信標提供移動信標的可見性。但是，正如演示所示，使用其他信息源（IMU / odometry），機器人可以處理1-10秒，而無需Marvelmind室內導航系統所需的完全超聲波覆蓋 - 完全依賴于自己的IMU / odemetry。

然而，IMU/里程計具有固有的漂移。在Marvelmind室內導航系統的幫助下，當有完整可靠的數據可用時，漂移將被測量和校正。

全自動機器人駕駛演示：“8環”賽道

Marvelmind室內導航系統+自主機器人Marvelmind Hermes演示：

• “8 環”（7x2 米）軌道

• 全自動駕駛 Marvelmind室內導航系統入門套裝部署在80平方米的房間內

移動信標連接到機器人的頂部。機器人從Marvelmind IPS接收其±2厘米精度的坐標，并使用它們完全自主地穿過賽道。

室內導航系統（柱子，軟墊凳子）有故意的溫和陰影，模仿現實生活環境。在陰影中，機器人依靠其慣性導航系統和里程表。