讓AGV具備料筐、托盤等精確對接的能力是移動機器人視覺領域的剛性需求，不僅能提升移動機器人的作業效率，還能通過移動機器人在不同工作站的準確對接，實現柔性制造。目前實現AGV叉車料筐堆垛功能仍面臨著一系列技術挑戰：

難點一：高精度要求

上下料籠堆疊的容差較小，不允許物料和容器之間出現摩擦。隨著堆疊層數增加，確保安全需要實現高精度的定位和復核工作。

難點二：多樣化的料籠和貨物

對于3D視覺定位系統，需要適應不同類型的料籠和貨物，根據實際應用需求進行精準適配和自適應調整，以滿足各種應用場景的需求。

難點三：復雜多變的工業和物流場景

不同工業場景的光照和工作環境可能對對接工作產生干擾，因此需要應對復雜多變的環境條件。

解決方案概述

邁爾微視料筐堆垛解決方案基于3D視覺技術，專為智能叉車設計，通過高精度的3D相機智能識別叉車上的料筐及庫位中料筐的位姿信息，計算相對位姿差，引導叉車完成精準、柔性的堆垛操作，該方案有效提高了堆垛作業的自動化水平與操作效率，適用于智能倉儲和物流配送等場景。

核心優勢

高精度識別：根據相機識別出的偏差值，叉車能夠靈活調整堆垛姿態，定位精度達±5mm，角度精度最高0.1°，料籠偏移識別范圍±15°；

智能識別料籠：自研AI算法，直接輸出上下料籠實時相對位置信息，實時調整叉車姿態；

實時數據處理：系統每幀數據處理時間低于100毫秒，確保叉車作業的高效運行；

多層堆疊：支持1-4層堆垛，2*2堆疊方式

通信方案

系統采用TCP/IP協議，用于叉車與3D相機之間的數據傳輸：

請求信息：發送請求，獲取料筐的X、Y坐標和角度（θ）。

返回信息：X、Y坐標：單位為毫米，32位浮點型。

Theta角度：范圍為-90°至90°，精確識別偏差。

Error Code：識別狀態（0：成功，-1：相機異常，-2：定位失敗，-3：算法錯誤）。

具體工作流程

取貨流程：

定位：叉車移動到距料筐前沿2.4-2.6米處。

相機識別：叉臂抬升到設定位置，觸發3D相機識別料筐姿態。

調整位置：叉車根據相機輸出的偏差信息，調整角度與位置。

取貨操作：當叉車確認料筐位置正確后，叉臂執行取貨操作。

堆垛流程：

預定位：叉車移動至需堆垛料筐前方約80cm處，叉臂升至距料筐上表面50cm位置。

相機識別：系統通過3D相機輸出偏差值，進行左右與角度的微調。

精確對齊：確認角度和位置滿足閾值后，叉車通過微調完成對齊。

完成堆垛：確認無誤后，叉臂下降，完成堆垛操作。